Чебышева параллелограмм — вид плоского механизма, имеющего подвижные звенья и кинематические пары пятого и четвертого классов.
Работа такого механизма описывается формулой П. Л. Чебышева (была предложена знаменитым русским ученым еще в 1869 г.), которая имеет следующий вид: w = 3n —2р5 -p4, где n — число подвижных звеньев; p5, p4 — число кинематических пар соответственно 5 и 4 классов.
Формула Чебышева представляет собой частный случай формулы Сомова—Малышева.
В общем смысле Чебышева параллелограмм является схемой пространственного механизма (плоского механизма) с определенным числом степеней свободы механической системы (это число определяется как число независимых возможных перемещений), причем для механизма, все связи которого голономные, такое число рассматривается в механике как число обобщенных координат.
Для твердого тела, свободно движущегося в пространстве, число степеней свободы механической системы равно шести: три поступательных вдоль осей х, у и z и три вращательных вокруг этих осей.
Для плоского механизма, к которому применима формула Чебышева (т. е. для параллелограмма Чебышева), w = Зn - 2р5 - p4 положение при плоском движении твердого тела определяется тремя координатами, а число накладываемых связей равно двум для пар 5 класса и одной для пар 4 класса.
При подсчете числа степеней свободы механической системы, имеющей вид параллелограмма Чебышева, с помощью приведенной формулы Чебышева исключают дублирующие (пассивные, избыточные) связи и лишние (местные) степени свободы.