Модель транспортирования обеспечивает реализацию двух вариантов управления перемещением ковша:
- по заданной траектории;
- по траектории, определяемой скоростями изменения длин канатов подъемной и тяговой лебедок.
Перемещение ковша по заданной траектории. Координаты текущего положения ковша хТyTi определют длиной подъемных канатов
(рис. 3.6.16). Изменение длины подъемных канатов выявляют интегрированием скорости подъема:
Расчет сил в канатах подъемной и тяговой лебедок. Ковш перемешается с помощью подъемной и тяговой лебедок, обеспечивающих относительное движение в плоскости стрелы, а поворотный механизм выполняет переносное движение. При таком сложном движении необходимо учитывать ускорение от разгона и торможения платформы, относительное ускорение при разгоне и торможении ковша приводами подъема и тяги, а также ускорение Кориолиса.
При движении поворотной платформы с ускорением вследствие инерционности ковш начнет отклоняться от вертикальной плоскости (рис. 3.6.17) и на канаты будут действовать дополнительные нагрузки. Сила инерции, действующая на ковш от ускорений движения платформы,
