Модель транспортирования обеспечивает реализацию двух вариантов управления перемещением ковша:
- по заданной траектории;
- по траектории, определяемой скоростями изменения длин канатов подъемной и тяговой лебедок.
Перемещение ковша по заданной траектории. Координаты текущего положения ковша хТyTi определют длиной подъемных канатов
(рис. 3.6.16). Изменение длины подъемных канатов выявляют интегрированием скорости подъема:
![Модель процесса транспортирования ковша Модель процесса транспортирования ковша](https://enciklopediya-tehniki.ru/media/com_improvedimage/images/13.02.2017 17.01.52-7_58a1bae98b984.jpg)
![Модель процесса транспортирования ковша Модель процесса транспортирования ковша](https://enciklopediya-tehniki.ru/media/com_improvedimage/images/13.02.2017 17.02.40-8_58a1bb17eb7ca.jpg)
![Модель процесса транспортирования ковша Модель процесса транспортирования ковша](https://enciklopediya-tehniki.ru/media/com_improvedimage/images/13.02.2017 17.03.18-9_58a1bb52de0a0.jpg)
![Модель процесса транспортирования ковша Модель процесса транспортирования ковша](https://enciklopediya-tehniki.ru/media/com_improvedimage/images/13.02.2017 17.03.27-10_58a1bb5d2a241.jpg)
Расчет сил в канатах подъемной и тяговой лебедок. Ковш перемешается с помощью подъемной и тяговой лебедок, обеспечивающих относительное движение в плоскости стрелы, а поворотный механизм выполняет переносное движение. При таком сложном движении необходимо учитывать ускорение от разгона и торможения платформы, относительное ускорение при разгоне и торможении ковша приводами подъема и тяги, а также ускорение Кориолиса.
![Модель процесса транспортирования ковша Модель процесса транспортирования ковша](https://enciklopediya-tehniki.ru/media/com_improvedimage/images/13.02.2017 17.03.35-11_58a1bb644b19b.jpg)
При движении поворотной платформы с ускорением вследствие инерционности ковш начнет отклоняться от вертикальной плоскости (рис. 3.6.17) и на канаты будут действовать дополнительные нагрузки. Сила инерции, действующая на ковш от ускорений движения платформы,
![Модель процесса транспортирования ковша Модель процесса транспортирования ковша](https://enciklopediya-tehniki.ru/media/com_improvedimage/images/13.02.2017 17.04.52-12_58a1bba858092.jpg)
![Модель процесса транспортирования ковша Модель процесса транспортирования ковша](https://enciklopediya-tehniki.ru/media/com_improvedimage/images/13.02.2017 17.05.03-13_58a1bbaed6704.jpg)
![Модель процесса транспортирования ковша Модель процесса транспортирования ковша](https://enciklopediya-tehniki.ru/media/com_improvedimage/images/13.02.2017 17.14.14-2_58a1bdf2ab1d0.jpg)