Цапфа (от нем. Zapfen) — часть оси или вала, опирающаяся на подшипник.
Промежуточную цапфу называют шейкой, а концевую — пятой, если она предназначена в основном для восприятия осевой нагрузки, и шипом, если она предназначена в основном для восприятия радиальной нагрузки.
Цапфа может иметь цилиндрическую, коническую, сферическую или плоскую форму.