Шагающее ходовое оборудование состоит из опорной рамы, лыж и механизма шагания.
Схемы механизмов шагания различают по конструкции механизма шагания, они могут быть гидравлическими и кривошипными, состоят из двух одинаковых синхронно работающих механизмов шагания, расположенных симметрично относительно продольной оси экскаватора.
При любом виде шагающего ходового оборудования полный цикл передвижения экскаватора слагается из следующих элементов: подачи лыж на грунт, подъема экскаватора, его передвижения, опускания экскаватора, подъема лыж в исходное положение.
На рис. 3.4.5 показан кривошипный механизм шагания экскаватора ЭШ-10.70А. Механизм шагания состоит из приводной и исполнительной частей. Исполнительная часть содержит пару эксцентриков, ноги, рычаги и лыжи.
Все модели драглайнов МК «Уралмаш» и модель 4250-W фирмы Bucyrus-Erie (США) оборудованы гидравлическими механизмами шагания.
Гидравлический механизм шагания экскаваторов ЭШ-15.90 (рис. 3.4.6) состоит из лыж, подъемного и тягового гидроцилиндров. Штоки последних сочленяются общим шарниром на траверсе, которая также шарнирно с помощью кронштейнов связана с лыжей. Подъемный и тяговый гидроцилиндры шарнирно соединены с металлоконструкциями надстройки и поворотной платформой.
Во время работы экскаватора поршни всех гидроцилиндров втянуты внутрь, опорные башмаки подняты и занимают крайнее верхнее положение, а поворотная платформа при этом опирается на базу. При шагании под действием подъемных и тяговых гидроцилиндров опорные башмаки выдвигаются и опускаются на почву уступа. При возрастании давления в подъемных гидроцилиндрах один конец опорной базы экскаватора приподнимается от почвы уступа, затем экскаватор с помощью тяговых гидроцилиндров сдвигается и, опираясь на башмаки, скользит опорной рамой по почве уступа, передвигаясь на шаг 1...2,5 м, после чего база вновь опускается на почву. Затем подъемные гидроцилиндры поднимают опорные башмаки вверх, и процесс шагания повторяется.
Преимущества гидравлического шагающего механизма заключаются в плавности его работы и возможности регулирования траектории движения, а недостатки — в низком КПД (—0,6) и сложности устройства привода, требующего квалифицированного обслуживания.
В отличие от описанной выше конструкции на мощном драглайне ЭШ-100.100 применено гидравлическое шагающее устройство с полным отрывом опорной рамы (базы) от грунта. Передвижение экскаватора осуществляется перемещением опорных скользунов (гидростатической опоры) гидроцилиндров по верхней плоскости башмака в направляющих.
Шагающее ходовое устройство экскаватора ЭШ-100.100 состоит из четырех башмаков, соединенных попарно шарниром; четырех подъемных гидроцилиндров, закрепленных в раме поворотной платформы и опирающихся на сферу гидростатической опоры скользунов; двух тяговых гидроцилиндров, шарнирно закрепленных на поворотной платформе и на башмаке и обеспечивающих перемещение гидростатической опоры по опорным плитам башмаков.
Преимущества шагающего устройства данного вида: сила тяжести машины распределяется между четырьмя точками поворотной платформы вместо двух; возможность полностью оторвать базу от земли, что при передвижении исключает ее трение о грунт, износ и появление поперечных нагрузок на центральной цапфе; независимость величины выдвижения толкающего цилиндра от величины выдвижения домкратов, что позволяет изменять длину шага в различных условиях; наличие шаровой опоры на нижнем конце подъемного цилиндра, в связи с чем устраняются изгибающие нагрузки на штоке и обеспечиваются высокие надежность и долговечность соединений. Недостаток этого шагающего устройства — сложность конструкции гидростатической опоры.