В 1862 году в Праге была основана «телоцвична еднота пражска» («Пражское гимнастическое объединение»), ставшее колыбелью известного в дальнейшем практически во всех славянских странах (и не только) гимнастического движения «Сокол» (название «Сокол» было принято в 1864 г.).
Обстоятельства его зарождения были связаны с борьбой чехов за культурную автономию, а в перспективе - за национальную независимость. Непосредственным поводом для его создания послужило то, что гимнастическое движение в духе Яна Фридриха Людвига (1778-1852) (одного из основателей движения «Турнен», распространенного в германских государствах), получившее с 1850-х годов значительное распространение среди немецких жителей Праги и Судетов, начало охватывать и лояльные к Габсбургской империи слои чешских чиновников и военных.
Новая разновидность ассимиляции побудила активистов журнала «Народные листы» и преподавателя Пражского университета, доктора философии, писателя и критика Мирослава Тырша (1832-1884) основать самостоятельное чешское национальное гимнастическое движение, которому и было дано название «Сокол», символизировавшее славянское понимание свободы и мужества. Идеологию движения Тырш выразил в 1871 году на страницах газеты «Сокол» в статье, озаглавленной «Наша задача, путь и цель». В этой программе, пропитанной панславянским настроением, кроме всего прочего формулировалось следующее: «укрепить человеку здоровье, сделать его неуязвимым, дать ему отвагу и хладнокровие, силу и ловкость, проворство, решительность, смелость». Очень быстро идеи «Сокола» распространились за пределы Чехии: в Словении в 1863 году был создан «Южный Сокол», в том же году с участием Франьо Бучара в Загребе появился «Хорватский сокол».
«Соколы» носили национальные костюмы, вводили в гимнастику движения из народных танцев и воинских игр, а также упражнения с традиционным оружием: палица, цеп, пика и некоторые другие. (Во время прусско-австрийской войны Тырш предлагал австрийскому правительству в его распоряжение сокольский добровольный отряд. Правда, это предложение было отвергнуто).
В предложенной Тыршом гимнастике упражнения делились на несколько групп:
а) без снарядов и без помощи занимающихся, т.е. упражнения простые, порядковые и танцевальные;
б) на снарядах и прыжки, а также со снарядами (булавы, палки и т.п.);
в) упражнения, выполняемые с помощью других занимающихся (пирамиды и пр.); игры, состязания и упражнения в силе и единоборства, т.е. те, что часто называли «боевыми упражнениями»: фехтование эспадроном, рапирой или шпагой, посохом и тростью, а также разработанные «соколами» «гимнастическая борьба» и «гимнастический бокс». Последние Б.М. Чесноков в своем «Энциклопедическом словаре по физической культуре», изданном в 1928 году, охарактеризовал следующим образом:
«Бокс гимнастический. За основу гимнастического бокса взят французский бокс с его приемами нападения и защиты не только руками, но и ногами. Цель гимнастического бокса-обучить занимающегося приемам нанесения ударов, а также способы защиты от них. Но главная ценность гимнастического бокса - в равномерном физическом развитии. <...>
Борьба гимнастическая. В сокольской системе гимнастики принята древнегреческая борьба, т.е. с захватами за все тело. Она состоит в преодолении усилий двух лиц, стремящихся путем определенных приемов и по известным правилам повалить друг друга и выбить из боевой стойки, и в дальнейшем стремлении лишить упавшего на землю всякой возможности дать отпор».
Правда, следует отметить, что, несмотря на обязательное практикование «соколами» различных единоборств, бойцами они были неважными. Связано это было с тем, что Тырш признавал нежелательной любую спортивную состязательность, а также с тем, что у них отсутствовали методы обучения, приближенные к реальным условиям боя.
Как правило, урок-тренировка начинался общими упражнениями, потом шли упражнения в подгруппах, а заканчивался он общей ходьбой с песней. Самым важным в методике Мирослав Тырш считал соответствие упражнений способностям большинства занимающихся. Кроме того, им была разработана специальная терминология упражнений, которая применяется до сих пор.