Первый велосипед с педалями и рулем был построен в России крепостным кузнецом Ефимом Артамоновым из села Верхотурья на Урале. 15 сентября 1801 г. тысячи людей, собрашихся на Ходынском поле в Москве, с изумлением наблюдали за удивительной двухколесной тележкой. Она была присоединена к царской коллекции редкостей и вскоре забыта,
Второе рождение велосипеда состоялось в 1808 г. в Париже, где появился двухколесный самокат без рулевого управления. Седок передвигался, по очереди отталкиваясь ногами от земли. Несмотря на свое несовершенство, это транспортное средство развивало довольно большую скорость, за что и получило свое название (от латинского veloc — быстрый, pedes — ноги). В 1815 г. немец К. Дрез поставил на него рулевое управление, а в 50-х гг. XIX в. его соотечественник Ф. Фишер оснастил переднее колесо шатунами с педалями.
Стремясь еще больше увеличить быстроходность велосипеда, конструкторы стали делать переднее колесо побольше (до 180 см!). Заднее же колесо оставалось маленьким (около 30 см). Так получилась машина, которую назвали «паук».
В конце XIX в. в мире начался настоящий велосипедный «бум»; во Франции, Англии, США были выданы тысячи патентов на новые велосипедные конструкции. К этому времени велосипед обрел современные очертания. У велосипеда появились пневматические шины с раздельно изготовляемыми камерой и покрышкой.
В наши дни существует множество велосипедов самых различных конструкций и назначений. Велосипеды грузовые, с прицепной коляской, позволяют перевозить сразу несколько десятков килограммов груза. Велосипеды почтовые намного ускоряют доставку адресатам писем и газет. На детских велосипедах многие начинают кататься, едва научившись ходить, для подростков приобретают подростковые велосипеды.
В спортивных состязаниях на треке и в гонках по шоссе используют легкие и прочные гоночные велосипеды. На этих велосипедах гонщики развивают скорости более 60 км/ч. На некоторых гоночных велосипедах — тандемах — по 2 седока. Тандемы позволяют мчаться еще быстрее. Существуют и совсем уж необычные велосипеды, например водные.