Точных сведений о времени рождения, молодости, начале самостоятельной жизни и смерти Ерофея Павловича Хабарова не сохранилось. Известно, что родом он был из Устюга и что в начале XVII столетия занимался варкой соли в Сольвычегодске. Затем он пошел искать счастья на новых сибирских землях. Добравшись до Якутска, он первым в этом суровом крае занялся хлебопашеством.
Заинтересовавшись рассказами о неслыханных богатствах амурских земель, Хабаров решил попытать счастья в новой, только что открытой стране, куда, кроме Пояркова и его спутников, никто из русских еще не ходил. Он предложил якутскому воеводе послать его с отрядом казаков на Амур для «прииску новых землиц». Получив согласие, Хабаров завербовал 70 человек и летом 1649 г. выступил из Якутска. Медленно поднимались вверх по притоку Лены, быстрой и порожистой Олекме тяжелогруженые струги; люди порой из последних сил тащили бечеву. Поздней осенью срубили избы и зазимовали. В январе 1650 г., сделав нарты и погрузив на них лодки, двинулись волоком по глубокому снегу через высокий Становой хребет наперекор лютым морозам и ветрам. Весной по притоку спустились в Амур. Здесь начиналась Даурия; встречались улусы и настоящие, обнесенные стеной и рвом города. На предложение платить ясак за покровительство русского царя дауры давали уклончивые ответы. Тогда Хабаров отправился в Якутск за подкреплением. Вместе с отчетом он подал воеводе чертеж Даурской земли. Эти документы были отправлены в Москву и послужили источником для выполнения карт Сибири.
Получив подкрепление, Хабаров летом 1651 г. поплыл вниз по Амуру, покоряя даурские города и облагая население ясаком. На зимовку он остановился значительно ниже устья Уссури, а летом хотел вернуться в Якутск. Между тем весть о подвигах землепроходцев дошла до Москвы, и правительство решило послать на Амур чиновника Сибирского приказа Д. И. Зиновьева с отрядом в 150 человек. Встреча произошла у устья Зеи в августе 1653 г. Воспользовавшись жалобой недовольных Хабаровым людей, Зиновьев обвинил его в государственных преступлениях, арестовал и повез в Москву. Однако Хабарова признали невиновным. За заслуги перед Русским государством он получил награду и был назначен управителем поселений на Лене.