Звеном называется одно твердое тело, а также организация четко объединенных тел, которые включены в конструкцию механизма. Начальное звено представляет собой звено, у которого координата задается в качестве обобщенной координаты. Выходное звено определяется как звено с заданным движением и силовыми факторами, силой и моментом.
Выходные звенья соответствуют звеньям, получающим искомое движение и силу. Механизмы относительно движения и местоположения звеньев в пространстве подразделяются на пространственные, плоские, сферические. Также механизмы подразделяются относительно формы, конструктивного решения, движения звеньев на рычажные; манипуляторы; кулачковые; зубчатые, планетарные.