В гибких производственных модулях (ГПМ) и системах (ГПС), предназначенных для обработки крупногабаритных корпусных деталей, сами детали обычно закреплены на специальных палетах. Таким образом, основными объектами перемещения становятся именно эти палеты. Манипулирование ими осуществляется с помощью специализированных устройств смены палет. Их ключевая задача — перемещать предмет производства с транспортной подсистемы (например, с автоматической тележки) непосредственно на рабочую позицию, которой чаще всего является стол обрабатывающего станка.
Типы и принципы работы устройств
Устройства для смены палет классифицируются по типу движения на поворотные и прямолинейные. Их главное преимущество — простота интеграции с системой хранения (магазином) палет и отсутствие необходимости в сложных дополнительных движениях. В случае с тяжелыми станками для этой цели могут применяться надежные цепные передачи.
Поворотные устройства
Поворотные механизмы нашли свое применение в ГПС, использующих пассивные (неподвижные) магазины палет. Устройство размещается в центре такого магазина, и у него, как правило, нет выделенной позиции для загрузки или выгрузки — оно само поворачивается к нужной палете. Также существуют комбинированные схемы, где поворотное устройство работает с линейным неподвижным магазином. В этом случае механизм оснащается дополнительной степенью свободы — возможностью движения вдоль ряда палет для доступа к любой из них.
Устройства прямолинейного действия
Механизмы прямолинейного действия, в свою очередь, оптимально сочетаются с магазинами кругового или овального типа, в которых палеты сами перемещаются по замкнутому конвейеру. Устройство в этом случае осуществляет линейный захват и перенос палеты с конвейера на станок и обратно.
Альтернативные решения
Помимо специализированных устройств, для манипуляций с палетами могут успешно применяться универсальные промышленные роботы-манипуляторы. Они предлагают большую гибкость и могут выполнять более сложные траектории перемещения, что бывает необходимо в нестандартных компоновках производства.