Сквозь дремучую тайгу, крутые горы, обширные болота и могучие реки шаг за шагом проникали все дальше в глубь Сибири отважные русские землепроходцы. Постепенно сложился тип русского землепроходца— человека непреклонной воли, целеустремленного, храброго и выносливого. Пробираясь все далее на восток, русские люди основывали поселки («остроги»). Они заложили в 1640 г. города: Тобольск, Енисейск, Якутск и др.
Когда появились сведения о неизвестных богатых землях к югу от Байкала, якутский воевода отправил туда хорошо вооруженный отряд из 132 казаков, охочих людей и промышленников во главе с «письменным головой» Василием Даниловичем Поярковым. 15 июля 1643 г. многочисленные струги Пояркова поплыли вниз по широкой Лене, затем вверх по ее притоку Алдану. Свернули на приток Учур. Русло реки теснили скалы и горы. Начались пороги. Часть ценного груза погибла. Когда грянули морозы, поставили зимовье. По руслам замерзших рек с частью отряда, налегке Поярков добрался до Станового хребта, перевалил через него и вышел на берега Зеи. Местные жители — дауры встретили русских дружелюбно, но неразумные действия посланного за продовольствием отряда казаков нарушили мирные отношения. В отряде Пояркова начался голод. Весной 1644 г. пришли зимовавшие за Становым хребтом казаки и отважные землепроходцы поплыли вниз по Зее. Зея впадала в еще более полноводную реку. Поярков решил, что это и есть Шилка, куда они держали путь. Но он ошибся. Это был Амур. Так русские впервые появились на берегах великой дальневосточной реки.
Амурская земля показалась казакам сказочно богатой. Рыбы в реке было еще больше, чем в Зее. Глубокой осенью сильно поредевший отряд Пояркова добрался до устья Амура. На одном из островов соорудили укрепленное зимовье.
В Якутск решили возвращаться новой дорогой. Построили большое судно и летом отправились на нем по бурным волнам Охотского моря. Жестокие штормы едва не погубили судно. Поздней осенью, когда на море появились первые льдины, добрались до устья реки Ульи. Здесь они нашли старое зимовье землепроходца Ивана Москвитина, впервые вышедшего в 1639 г. на берега Охотского моря. Перезимовав, весной на лыжах перевалили через водораздел и, построив новые суда, спустились по Мае в Алдан, а затем в Лену. В Якутск вернулись спустя три года—летом 1646 г., потеряв 80 человек.
В. Д. Поярков первым из русских побывал на Амуре, осмотрел неведомые реки и земли; не имея в начале похода ни компаса, ни карт, он привез в Якутск составленные им довольно точные чертежи и описание края.